Le château de Pembroke (en gallois : Castell Penfro) est un château médiéval situé à Pembroke, au pays de Galles. Construit en 1093 par Roger II de Montgommery lors de l'invasion normande. Il a été construit sur un rocher équipé de structures romaines au bord de la rivière Pembroke.
Le château de Pembroke doit sa renommée pour une bonne part à un de ses habitants: Gérald de Windsor (mort entre 1116 et 1136) et Guillaume le Maréchal (vers 1145 – 1219, Caversham), chevalier anglais, 1er comte de Pembroke, comte de Longueville, tournoyeur réputé, surnommé « le meilleur chevalier du monde ».